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五自由度电液伺服机械手运动控制

消耗积分:2 | 格式:rar | 大小:1.53 MB | 2018-02-27

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　　针对电液液伺服机械手在实际应用过程中存在运动精度低、运动平稳性差，控制模型存在非线性的问题，利用电液液伺服机械手具有负载能力强，能量密度大的优势，对机械手运动控制系统进行了研制。首先采用闭链矢量法对TCP进行了准确的位置矢量表示；其次，引入5阶B样条插值方法和改进型粒子群优化算法，得到了连续的TCP空间位移轨迹，实现了TCP位置的最优轨迹规划；最后，引入常规PID，IL-PID，NDI等控制策略，采用分级控制管理方案，实现了机械手各关节的运动控制，并利用5自由度电液伺服机械手进行了仿真和实际实验。研究结果表明：该运动控制系统能够准确地控制机械手在高负载，高精度要求下进行规定运动。

五自由度电液伺服机械手运动控制

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