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磁流变液柔顺关节的设计
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2018-03-06
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针对传统刚性机器人关节在安全性和适应性方面明显不足等问题，基于磁流变技术提出了一种新型机器人柔顺关节原理，在传统的机器人关节刚性结构内部嵌入了磁流变传动机构，使其成为一种兼具刚性和柔性的关节结构。利用电磁仿真软件Ansoft Maxwell建立了磁流变液柔顺关节的仿真模型，进行了参数化设计。建立了柔顺关节可变刚度模型以及传递转角的运动学模型，并利用Matlab对理论模型进行了验证。仿真结果表明，关节输出转矩随着线圈电流的增大而近似线性增大；在相同时间内，当输入电流越大，转动角度越大，而且当工作时间增加后，转动角度的增幅增大。
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