一种简化计算的S型加减速NURBS插补算法

　　针对目前NURBS曲线插补巾加减速控制方法不足的问题，实现了加T过程中进给速度的平滑过渡，提出了一种新的NURBS曲线插补方法，包括速度规划和实时插补两个方面。速度规划采用了一种基于曲率白适应的简化计算的S型加减速方法，并结合“双向插补”的思想实时预测减速点，防止产生过大的弓高误差；实时插补则利用Muller插值和Newton迭代法计算了下一周期的插补参数，进而求出了下一时刻到达的空间坐标点。最后与已有插补方法进行了仿真分析比较。研究结果表明，该方法能保证加速度连续和加加速度有界，有效减少弓高误差和进给速度波动，提高机床运行的平稳性。