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PLCopen轴组运动功能块研究
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2018-03-12
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针对PLCopen单轴及主／从结构多轴功能块无法实现复杂多维运动控制的问题，对PLCopen轴组功能块的执行方式和参数保存及传递方法进行了研究，提出了结构体队列法，设计并实现了PLCopen轴组功能块，完成了多轴协调运动控制。首先采用基于信息队列的方法实现了PLCopen标准定义功能块中BufferMode功能，能够完成多种模式下的运动控制。然后采用建立结构体的方法实现了运动参数的保存及传递。最后，基于工控机+ PMAC运动控制卡为架构的硬件平台，以调用轴组直线运动功能块为例，对轴组功能块功能进行了实验验证。实验结果表明，轴组功能块运行正确，能够完成多种模式的运动控制，实现多轴协调运动，满足对于复杂多维运动的实际需求。
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