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装配机器人位姿误差建模与补偿研究
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2018-04-20
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位姿精度是研究机器人的关键性能指标。国内外学者一直关注并不断研究发现多种多样的误差补偿方法如硬件补偿法、摄动补偿算法和直接修正算法对机器人的位姿误差进行补偿。陈明哲与张启先采用雅可比矩阵构建了结构参数与位姿误差间的传递函数表达式，来分析位姿误差受结构参数误差的影响程度。黄真教授和K．Sugimoto 建立机器人末端误差的表达式。徐卫良构建机器人末端误差函数计算式，并完成了机器人在工作空间内的误差概率分析。焦国太教授研究了静态因素及连杆和关节柔性对机械手误差的影响。安永辰与王兴海使用有限元分析的方法得到了动应力及弹性变形导致的位姿误差。
因为有诸多因素的影响而导致机器人末端产生误差，其位姿误差不能完全由机器人本身的控制系统来消除机器人存在的种种误差影响。于是，针对补偿算法的具体研究及误差模型的构建，并考虑其成本以及实用性，运用摄动补偿算法来补偿装配机器人的误差，即通过末端的附加运动减少或消除实际运动误差。
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