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移动机器人全局定位算法

消耗积分:0 | 格式:pdf | 大小:416 KB | 2011-06-20

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粒子滤波器能够给出移动机器人全局定位非线性非高斯模型的近似解. 然而, 当新感知出现在先验概率的尾部或者与先验相比感知概率太尖时, 传统的粒子滤波器会退化导致定位失败. 本文提出了一种重要性采样跟中心差分滤波器( central difference filter, CDF) 相结合的新算法, 并对测量更新步的加权粒子集应用基于KD
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norbo 2011-06-23
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