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Matlab/yalmip工具编写自动驾驶模型预测控制(MPC)代码
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2023-06-06
张国厚
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在无人驾驶的运动控制中，模型预测控制（MPC）算法得到了广泛使用，龚建伟《无人驾驶车辆模型预测控制》一书对MPC算法进行了细致的讲解，并提供了源代码，非常值得参考 和学习。但书中提及各矩阵（模型矩阵、约束矩阵）的计算推导非常复杂，短时间内难以理解，代码更改起来也容易报错。而采用yalmip工具可以直接添加约束和成本函数，在很大程 度上简化代码，利于初学者对应理解MPC公式与代码，修改起来也较为容易。
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