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智能移动机器人跟踪系统应用研究与设计
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2012-03-09
王兰
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针对移动机器人检测与跟踪系统的世界模型，从智能控制与模式识别方法和传统控制理论相结合的思想出发，提出一种多层次、多阶段的智能控制模型结构。此结构仿人思维模式把复杂任务系统分解为感知、执行、决策三个层次，解决了复杂任务中不易建模的问题；跟踪过程采用Kalman 预报器对运动目标状态进行一步预测估计和两步增量式跟踪算法，可快速平滑地实现移动机器人对运动目标的跟踪驱动控制。
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