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智能机器人车自主导航控制系统设计
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2009-08-28
王涛
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针对智能机器人车的导航、控制问题，本文设计搭建了一套基于AT89S52 的机器人车
自主导航控制系统。该系统采用联合CCD 和超声波测距的两级融合方法对目标的运动姿态、状态信息进行了检测，实现了机器人车的相对定位，确保了定位精度；并针对直流电机的PWM控制，采用了软件的方式分时产生两路PWM波，无需增加额外的硬件，既节约成本，又完全满足舵机的控制要求。通过对软件部分融合决策子程序的修改，可实现机器人车越障和目标跟踪的功能。
自主导航控制系统。该系统采用联合CCD 和超声波测距的两级融合方法对目标的运动姿态、状态信息进行了检测，实现了机器人车的相对定位，确保了定位精度；并针对直流电机的PWM控制，采用了软件的方式分时产生两路PWM波，无需增加额外的硬件，既节约成本，又完全满足舵机的控制要求。通过对软件部分融合决策子程序的修改，可实现机器人车越障和目标跟踪的功能。
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