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地面移动机器人简介与空间正交四边形滚动机器人的设计详解
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2017-10-23
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为使机器人仅利用较少的自由度就可实现移动及转向，提出了一种具有空间正交四边形几何形态的新型滚动机器人。该机器人本体是一个14 杆16 副的空间连杆机构，由2 个平台和4 条支链构成，外观形态为一对空间正交的四边形。并基于其自由度与运动原理，分析了该机器人的稳定性和滚动方向，进行了运动仿真。制作了一台原理样机进行实验以验证概念的可行性。实验结果表明，该机器人能够在2 个驱动器控制下以翻滚步态实现全方位移动。
1、结构组成
空间正交四边形机器人由2 个平台及4 条结构相同的支链组成，如图1所示。相对支链与平台构成四边形，两组相对支链所构成的两四边形正交，因每个四边形需要一个驱动电动机来控制其形状，故该机器人最多需要2 个驱动电动机。连接件1与连杆2采用转动副连接，连接件1与平台4 也采用转动副连接。
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