基于肝门静脉结扎的碰撞检测算法

　　为了对虚拟肝脏手术中肝门静脉的结扎进行仿真，提出了一种改进的碰撞检测算法。改进的碰撞检测算法主要包括三个方面：缝合线的自碰撞检测、缝合线的运动分解，以及缝合线与肝门静脉模型的碰撞检测。缝合线的模拟采用跟踪控制点FTI。算法，采用包围球法对缝合线进行自碰撞检测；提出运动分解方法来防止缝合线发生自穿透；将包围球法和空间网格划分法相结合，实现缝合线和肝门静脉之间的碰撞检测；同时，肝门静脉的形变采用设置刚体核的几何模型来模拟，使用虚拟弹簧振子来实现结扎时的触觉反馈。将改进的碰撞检测算法运用到虚拟肝脏手术中，满足虚拟场景中真实感和实时性的要求。