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抑制非线性扰动的迭代学习控制系统研究
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2017-11-29
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多轴旋转机械体速率系统和位置系统中存在一类非线性扰动，这类非线性扰动具有多周期性的性质，并具有周期不变性。为抑制多周期非线性扰动对系统的影响，在系统满足连续里普希斯条件时，得出位置多周期非线性扰动转化为时间多周期非线性扰动的条件。提出一种迭代学习控制方法，通过系统误差收敛性分析来构造学习算子，利用系统的稳态误差信号构成前馈补偿，得出补偿多轴测旋转机械体周期非线性扰动的条件，并证明了算法稳定性。仿真表明，该方法能有效地补偿系统的多周期性非线性扰动，提高多轴旋转机械体系统的控制精度，具有较高的实用价值。
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