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应用DSP的运动控制与路径优化方法
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2018-02-01
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我国国土幅员辽阔、地势复杂、边防线漫长，国家边界的安全至关重要，面对漫长的国界线靠人员防守存在着工作量巨大和漏报情况。面对日益复杂的外界形势，出于反恐与边境安全需求和快速准确的反映入侵目标情况，轻型战场侦察雷达在这一领域得到新的应用，该设备能够准确探测IOKm内的地面人员或车辆等移动目标。
该设备具有全向扫描、设定扇区范围扫描及特定凝视目标的引导定位能力，同时系统具有快速响应机制和友好人机控制界面。
该设备采用闭环运动控制和智能路径优化算法的伺服控制系统。硬件设计采用DSP的电机专用集成电路。DSP由于在计算速度、容量存储等方面比单片机具有更优的性能，已逐渐代替单片机运用于电机控制系统中。TMS320F28335是Tl公司新推出的一款专注于电机控制的浮点型数字信号处理器，主频可达150MHz，具有灵活的输入输出GPIO）接口，丰富的外设接口，如SCI串口通信模块、正交编码器eQEP模块、脉宽调制PWM模块、eCAN通信模块等，非常适用于伺服控制系统。
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