基于单线激光雷达和单目视觉的负障碍检测算法

　　近年来，无人车成为热门研究方向。障碍物检测是无人车研究中的一个重要组成部分，无人车行驶的环境主要包括结构化道路（城市街道、高等级公路）和非结构化道路（越野道路）。障碍物主要分为正障碍和负障碍，正障碍指凸起于地面的物体，而负障碍一般指像坑、沟渠、陡峭的下坡这样的场景。由于负障碍位于车载传感器难以测量的地面下方，因此一定距离上的负障碍检测仍具有很大挑战。

　　近年来，无人车成为热门研究方向，而负障碍物检测是地面无人车环境感知与理解的任务之一。为此，提出一种基于单线激光雷达和单目视觉的负障碍检测算法。为弥补单线激光雷达在覆盖能力方面的不足，对检测到的负障碍区域在摄像机画面中进行跟踪，结合跟踪结果对负障碍区域做进一步判别。实验结果表明，该算法在多种实验场景下拥有96%以上的负障碍检测准确率，可有效应用于微小型地面无人车辆。