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扩张观测器的液压驱动单元位置抗扰控制
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2018-02-26
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机器人在运动过程中，较大的外干扰力会降低机器人关节控制器的精度，进而影响机器人的控制性能。以足式机器人的关节驱动器——液压驱动单元为研究对象，建立了非对称缸液压驱动单元位置控制系统的数学模型，推导了其状态空间表达式；将系统的总扰动扩张为一个新的状态变量，从而建立了液压驱动单元位置控制系统的扩张状态观测器，并通过带宽确定扩张状态观测器增益参数；设计了控制系统的控制律，并对设计的扩张状态观测器的有效性进行了实验验证。实验表明：设计的扩张状态观测器对控制系统扰动有一定的抑制作用，增强了系统稳定性，提高了系统受外界干扰时的控制精度。
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