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带连杆六自由度振动台位资控制策略
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2018-02-28
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并联机器人因其高刚度、高精度及高承载力等优点得到了广泛的应用。带连杆并联振动台是并联机器人的一个分支。带连杆并联振动台的液压缸固定于基体，可有效解决液压缸缸体在高频振动时可能产生的横向振动，提高机构的可靠性；另外采用轻量连杆可有效减少驱动力用于克服结构本身重量所做的功和克服铰接摩擦力所做的功。
连杆形式的并联振动台的控制方法已经广泛应用于工程系统。本研究主要分析带连杆的六自由度振动台的位姿控制方法。
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