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二自由度冗余驱动并联机器人动态控制
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2018-04-24
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为了提高冗余并联机器人的控制精度，本文针对二自由度冗余驱动并联机器人，基于并联机器人同步耦合误差控制理论，提出了一种非线性同步控制方法。首先，利用李雅普诺夫稳定性理论，对提出的控制方法进行稳定性分析，证明控制系统渐进稳定；其次，借助MATLAB软件，对该控制方法进行动态仿真，仿真结果表明非线性同步控制方法具有较高的跟踪精度和控制精度，以及优良的同步控制性能；借助二自由度冗余驱动并联机器人实验台，对并联机器人非线性同步控制方法进行跟踪控制实验，实验结果与传统计算力矩控制方法相比，非线性同步控制方的有效性和优越性更好。研究结果表明：对冗余并联机器人的进一步研究具有指导意义。
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