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基于双目视觉的移动机器人障碍物检测研究
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2010-10-18
刘高
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一种基于图像分割和立体视觉相结合的障碍物检测方法。通过分割提取出了障碍物的大致形体并滤
去地面上的冗余信息，这样就把立体视觉避障中匹配区域缩小到有用的障碍物区域中，提高了匹配速度
和精度。同时，采用德州仪器的DSP—TMSDM642 实现了该算法在移动机器人上的嵌入式实现。实验结果
表明了该方法能够在室内环境下较好地分割出障碍物目标大致区域，计算出障碍物特征点的三维信息精
度高，具有较强的自适应性。
去地面上的冗余信息，这样就把立体视觉避障中匹配区域缩小到有用的障碍物区域中，提高了匹配速度
和精度。同时，采用德州仪器的DSP—TMSDM642 实现了该算法在移动机器人上的嵌入式实现。实验结果
表明了该方法能够在室内环境下较好地分割出障碍物目标大致区域，计算出障碍物特征点的三维信息精
度高，具有较强的自适应性。
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