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通俗的讲解卡尔曼滤波的最基本的公式
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2020-08-07
刘
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不好意思，由于工作繁忙和文章不好组织的原因，拖了 2 个星期才更新。这一章要系统地去解释卡尔曼滤波，这个解释应该是网上所有文章里面写得最兼顾详细和易懂的，但是卡尔曼滤波还是一个比较系统的工程，需要读者具备一定的耐心。
工程上往往有多种数据需要同时滤波处理，比如加速度传感器可以测量 3 个维度的加速度信息，这就有 3 种信号需要做滤波处理。假设我们要对 n 种数据做卡尔曼滤波，我们应该怎么做呢？
我们可以用单种信号的卡尔曼滤波方程，连续写 n 次，然后求取每种信号各自的滤波值。但是这么多个方程写出来会很庞大，因此我们就用矩阵的方式来描述，矩阵可以将 n 个方程组整合成一个方程
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