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自动驾驶路径跟踪控制之纯追踪控制

消耗积分:2 | 格式:pdf | 大小:0.31 MB | 2023-06-02

王鹏

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全局路径由一系列路径点构成，这些路径点只要包含 空间位置信息即可，也可以包含 姿态信息，但是 不需要与时间相关，这些路径点被称为 全局路径点。 路径（Path）和轨迹（Trajectory）的区别就在于， 轨迹还包含了时间信息，轨迹点也是一种路径点，它在路径点的基础上加入了 时间约束。 目前的主流轨迹跟踪方法分为两类： 基于几何追踪的方法和基于模型预测的方法。 本节介绍一种广泛使用的 基于几何追踪的方法——纯追踪法（Pure Pursuit）。
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