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并联机器人的特点及其运动模拟器等相关设计的介绍
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2017-10-17
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通过与传统的串联机器人的比较，分析了并联机器人的特点。介绍了并联机器人在运动模拟器、并联机床。工业机器人、微动机构、医用机器人、操作器方面的应用，指出了并联机器人研究面临的几个主要问题。
1并联机器人的特点
工业机器人问世以来，采用串联机构的操作器一直占主导地位，它结构简单，工作空间大，因而获得广泛应用。与之相比，并联机器人活动空间小，活动上平台远不如串联机器人手部灵活。但是，并联机器人也有其独特的优点：
a并联式结构其末端件上平台同时经由6根杆支撑，与串联的悬臂梁相比，刚度大，而且结构稳定;
b由于刚度大，并联式较串联式在相同的自重或体积下，有高得多的承载能力;
c 串联式末端件上的误差是各个关节误差的积累和放大，因而误差大、精度低，并联式则没有那样的误差积累和放大关系，误差小、精度高;
d.串联式机器人的驱动电机及传动系统大都放在运动着的大小臂上，增加了系统的惯量，恶化了动力性能，而并联式则很容易将电机置于机座上，减小了运动负荷;
e位置求解上，串联机构正解容易，但反解十分困难，而并联机构正解困难，反解却非常容易。由于机器人的在线实时计算是要计算反解的，这对串联式十分不利，而并联式却容易实现。
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