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海工装备运动补偿机器人研究
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2018-04-13
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六自由度平台是一种发展快、应用广的典型运动模拟机器人，是一具有重大经济价值和国防战略意义的高精尖试验设备，而将其应用于主动式波浪补偿以解决海工装备在海上作业时受到海浪作用运动复杂难以控制的问题，对今后进行各种海上作业研究具有重要意义。
本文对六自由度并联平台进行了理论分析，通过建立并联机构的运动学和动力学方程求解其运动规律，对其六个运动发生器液压缸与平台之间的运动关系进行数学几何分析，找到了它们之间的运动规律，从而在实时测得下平台的运动数据的情况下，用主控计算机对实时数据进行计算处理，六个液压缸按计算结果进行轴向运动，使得上平台几乎保持平稳状态，实现补偿目的。应用MATLAB和ADAMS对平台运动进行了仿真研究，通过理论和实际的对比得到该方法的有效性。最后对该补偿运动进行了运动优化，以保证该平台在实际作业中能起到重要作用。
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