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Hebut-Ⅱ移动机械手系统的协调控制

消耗积分:2 | 格式:rar | 大小:223 | 2009-12-31

时见栖鸦

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移动机械手是近年来机器人学领域较新的研究课题之一。本文针对已开发的Hebut-
Ⅱ型移动机械手系统，介绍了基于RBF 神经网络的分层智能控制器。控制器仿效人类的行为方式分层，可以实现移动机械手的部分或完全自主控制，用于协调控制移动平台和机械手，实现危险化学反应器泄漏检测与修补功能。最后通过仿真和试验验证了控制方法的有效性。
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