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移动机器人AS-R系统结构分析和目标检测与目标跟踪技术的研究
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在机器人学的研究中，机器人系统的体系结构一直是人们关注的热点。通用开放式机器人系统是今后发展的潮流。根据IEEE对“开放”的官方定义，开放系统应满足系统的应用能在不同的平台之间移植，能与其他应用系统交互，为用户提供一致的交互方式。根据IEEE对开放性的理解。开放式机器人应该具有以下特征： （1）使用基于非专用计算机平台的开发系统； （2）使用标准的操作系统和标准的控制语言； （3）硬件基于标准总线结构，能够与各种外围设备和传感器接口； （4）能与分布式系统中其他单元共享数据，并允许远程操作； （5）机器人系统的性能和功能可以根据实用需求很方便地增减。 AS．R机器人完全符合上述条件，是开放式机器人。AS．R机器人采用工业PC架构，集成Windows操作系统和VC 6．0开发环境。它的外观模块结构和系统结构分别如图2．1和图2．2所示。 2．1 AS．R主要特点 （1）模块化设计能力风暴研究版机器人采用模块化设计。用户可以根据自己的需要采用不同的模块来实现自己制定的任务。 （2）开放性的研究平台能力风暴研究版机器人的最大特点就是其开放性。能力风暴研究版机器入的操作系统是通用的Windows 2000／XP，开发工具是VC。能力风暴研究版机器人的控制系统是开放的，用户可以对控制系统的底层进行操作。 （3）良好的可扩展性能力风暴研究版机器人有5个PCI槽可供用户扩展其它板卡，同时也外接了8个USB2．0接口供用户使用。机器人上已经配备了AD采集卡、声纳测距卡可供用户扩展使用。
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