球面单形—径向容积求积分卡尔曼滤波算法

　　为了进一步提高非线性卡尔曼滤波算法的估计精度，提出一种高阶球面单形一径向容积求积分卡尔曼滤波（ HDSSRCQKF， high-degree spherical simplex-radial cubature quadrature Kalman filter）算法。将非线性函数的高斯加权积分分解为球面积分和径向积分，采用基于正则单形变换群的七阶球面单形准则计算球面积分，使用高阶高斯一拉盖尔求积分准则计算径向积分，推导出高阶球面单形一径向容积求积分准则。从该准则中提取出容积点及其相应权值的一般计算方法，并利用该计算方法给出非线性卡尔曼滤波框架下高阶球面单形一径向容积求积分卡尔曼滤波的具体计算步骤。数值仿真实验结果表明，所提算法具有比高阶容积卡尔曼滤波更高的估计精度，在信道估计与均衡、语音增强和混沌通信等领域具有一定的应用价值。