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移动机器人路径识别系统
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2018-01-18
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为实现果园移动机器人导航信息的获取与实时显示，提出一种道路中心线类型的判别方法，并设计一种果园路径识别系统。通过对十六色相环在HSV颜色空间下H分量的分析，确定图像二值化阈值。针对处理完成的二值图，采用行扫描点检测算法获得道路中心离散点并用直线进行拟合，以直线和弯曲道路图为样本，分析离散点至拟合直线距离的均值方差分布，确定果园道路中心线类型判别条件，根据判别结果拟合果园道路中心线。为实现系统可视化，采用Matlab与VB混合编程技术将导航信息实时显示在VB设计的系统界面中。实验结果表明，与采用垂直投影法的Matlab-GUI视觉导航系统相比，该系统导航信息更新速度较快，道路识别成功率较高。
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