非线性鲁棒检测卡尔曼滤波算法

　　针对传统鲁棒非线性滤波在观测噪声为非高斯强干扰噪声情况下，滤波性能下降的问题，提出一种利用卡方检测法预判断的非线性鲁棒检测滤波算法。该算法通过卡方检测设置门限，剔除突变野值，利用M估计修正量测更新。仿真实验对比了几种典型非线性滤波方法在不同观测噪声环境下的性能。所提算法在非高斯强干扰噪声情况下，比传统鲁棒滤波算法估计精度平均提高了25.5%；估计方差平均减少了18. 3%。实验结果表明：所提算法可以抑制观测量非高斯强干扰噪声的影响，提高滤波精度及稳定性。