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基于人工势场导向的移动机器人点镇定控制

消耗积分:5 | 格式:rar | 大小:223 | 2010-01-20

张燕

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讨论了非完整约束机器人的点镇定问题，提出了一种新颖且简单的控制器并证明了
其镇定性，控制器基于人工势场导向构造，控制参数通过遗传算法优化。和其他控制方法相比，该控制器具有设计简单、收敛速度快、适应能力强的特点。机器人的实际试验证明的该方法的有效性。
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