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自适应跟踪输出控制器的设计和仿真
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2009-08-05
李鸿洋
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本文介绍带有未建模动态的倒立单摆非线性模型的全局自适应实际跟踪输出控制
器的设计。该控制器对不确定性具有鲁棒性。数字仿真的结果证实了这种方法的有效性。
关键字：实际跟踪输出；局部状态反馈；非线性参数化；倒立单摆；未建模动态
This paper introduces an adaptive practical output tracking control algorithm for inverted
pendulum which is a nonlinearly parameterized system with unmodeled dynamics. The controller is robust with respect to uncertainties. The simulation results show that the algorithm is effective.
key word：practical output tracking；partial－state feedback；nonlinear parameterization；inverted pendulum；unmodeled dynamics
器的设计。该控制器对不确定性具有鲁棒性。数字仿真的结果证实了这种方法的有效性。
关键字：实际跟踪输出；局部状态反馈；非线性参数化；倒立单摆；未建模动态
This paper introduces an adaptive practical output tracking control algorithm for inverted
pendulum which is a nonlinearly parameterized system with unmodeled dynamics. The controller is robust with respect to uncertainties. The simulation results show that the algorithm is effective.
key word：practical output tracking；partial－state feedback；nonlinear parameterization；inverted pendulum；unmodeled dynamics
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