基于两级非渗透滤波的连续碰撞检测算法

　　为提高高精度模型在物理仿真中的碰撞检测效率，提出了一种基于两级非渗透滤波的连续碰撞检测算法，对无碰撞可能性的基本图元对进行快速剔除。首先，通过给基本图元增加额外的层次包围盒，对没有发生重叠的基本图元对进行第一级滤除；其次，采用代数滤波器对通过第一级滤除的基本图元对进行低层滤除。实验结果表明，本方法不仅可以有效地检测出碰撞信息，而且可以在物体发生大幅度形变时发挥较好的滤波特性。