KUKA 机器人SPS.SUB程序解析

KUKA机器人SPS.SUB程序解析

&ACCESS  RVO
&COMMENT PLC on control
DEF  SPS ( )
  ;FOLD DECLARATIONS
  ;FOLD BASISTECH DECL
  ;Automatik extern

  DECL STATE_T STAT

定义STATE_T类型的变量。该结构为：
STRUC STATE_T 
CMD_STAT RET1， CMD_STAT是枚举类型数据，组成了STATE_T结构的第一个数据RET1
INT HITS ,
INT LENGTH  
其中CMD_STAT是枚举类型的数据:
ENUM CMD_STAT  CMD_OK, CMD_TIMEOUT, DATA_OK, DATA_BLK, DATA_END, CMD_ABORT, CMD_REJ, CMD_PART, CMD_SYN, FMT_ERR 

与CWRITE有关的返回值如下表：

变量类型 MODUS_T（结构类型）定义多少通道写入，有下列值 SYNC语句直到数据发送还没有执行 ASYNC语句没有执行直到通道驱动已经证实数据已经被承认。
   DECL MODUS_T MODE  
  ;ENDFOLD (BASISTECH DECL)
  ;FOLD USER DECL
  ;Please insert user defined declarations

  ;ENDFOLD (USER DECL)
  ;ENDFOLD (DECLARATIONS)
  ;FOLD INI
  ;FOLD DEFAULT MSG_T 
   信息显示的结构：
  $MSG_T={MSG_T: VALID FALSE,RELEASE FALSE,TYP #NOTIFY,MODUL[] " ",KEY[] " ",PARAM_TYP #VALUE,PARAM[] " ",DLG_FORMAT[] " ",ANSWER 0}
  ;ENDFOLD (DEFAULT MSG_T)
  ;FOLD AUTOEXT INIT
  中断函数声明，当系统变量$PRO_STATE1（机器人解释程序的进程状态为P_FREE（不选择程序）调用RESET_OUT ()）:
  INTERRUPT DECL 91 WHEN $PRO_STATE1==#P_FREE DO RESET_OUT ()
  INTERRUPT ON 91
  $LOOP_MSG[]="