资料下载
×
Dobot型机器人的正逆运动学分析
消耗积分:1 |
格式:rar |
大小:0.63 MB |
2018-03-14
分享资料个
为了获得Dobot机器人的正逆解计算公式、避免解被丢失的可能性和保证角的精度，根据该型机器人的结构特点，运用D-H法建立了机器人的坐标系和运动学方程，进行了正逆运动学的分析，将双变量反正切函数应用到了逆解的表达式中。针对逆解多解和运动平稳性问题，对笛卡尔空间巾利用直线插补和调用逆解公式求出的关节角序列进行了分析研究，提出了运用动态规划算法选出一组最优解序列，再利用三次B样条插值进行了连续化处理，并进行了实例验证和Matlah软件仿真。研究结果表明，利用该算法能够选出一组最优解和保证机器人运动的平稳性，为该型机器人的应用及轨迹规划与控制器的研究打下基础，所运用的算法和思想也适用于其他类型的多关节机器人。
声明：本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人，不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用，如有内容侵权或者其他违规问题，请联系本站处理。 举报投诉
评论(0)
发评论
- 相关下载
- 相关文章
