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基于扩展卡尔曼滤波器的移动机器人SLAM研究

消耗积分:0 | 格式:pdf | 大小:488 KB | 2012-02-01

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文中阐述一种移动机器人SLAM问题的解决方法，首先利用激光测距仪得到环境中障碍物的监测图表，然后增量的构建全局地图。利用扩展卡尔曼滤波器（EKF）创建移动机器人定位计算的有界估量；最后通过仿真和物理实验验证了该方法的正确性。可为解决机器人在未知环境下的地图创建与定位问题提供理论依据，具有实际意义。

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飘逸人生 2015-11-30
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mosquitoan 2014-12-24
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