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卡尔曼滤波在激光陀螺信号处理中的应用

消耗积分:5 | 格式:rar | 大小:107 | 2009-07-07

李伟

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各种随机噪声是激光陀螺误差的主要来源；设计了基于激光陀螺漂移数据时间序列模型的卡尔曼滤波器，对激光陀螺漂移数据进行了滤波，并采用Allan方差法分析了滤波结果；结果表明，基于时间序列模型的卡尔曼滤波器有效地减小了随机误差。
激光陀螺是基于萨格奈克效应的新型陀螺。萨格奈克效应是由法国人萨格奈克在1913年首次发现并得到实验证实的，它揭示了同一光路中两个对向传播的光的光程差与其旋转速度的解析关系。激光陀螺与传统的机械陀螺相比有许多突出的优点，如没有运动部件、耐冲击、测量范围宽、不含与加速度有关的误差项等，在国外已经得到广泛的应用。激光陀螺的噪声主要包括：常值漂移、量化噪声、角度随机游走、零偏不稳定性、速率随机游走和速率斜坡。常值漂移和斜坡分量可以采用实时补偿的办法加以消除，但随机噪声却无法通过这种办法来消除。本文采用卡尔曼滤波算法来减小激光陀螺中的随机噪声
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