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并联机器人的少自由度并联机构设计
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2017-10-23
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理想的少自由度并联机构的所有分支最好具有完全相同的结构，保持结构的对称，以满足各向同性的要求。以单开链支路为单元，提出了一种新型的对称的少自由度的并联机器人机构。研究结果表明，该机构的运动平台具有三维移动和两维转动的5 个自由度。
少自由度并联机器人机构其动平台的独立输出运动数小于6。近十多年来，该类机构成为研究的一个热点。这是由于少自由度并联机器人结构简单、造价低，具有良好的应用前最“。在许多场合，非期望输出运动为常量的欠秩并联机器人机构实用性较强，出现了不少新机型及专利。这些新机构可分为四类： 平面3-DOF 并联机器人机构叼球面3-DOF 并联机器人机构吲，三维移动并联机器人机构（4s，以及4-DOF 并联机器人机构尚。其中以三平移并联机器人机构研究得最多，5 自由度的并联机器人的研究还是不多，对称的就更少了。
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