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自动驾驶里面的三个坐标系
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2023-06-06
安德森大
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自动驾驶里面会有三个坐标系.其中自然坐标系是指以我们规划的轨迹，建立的自然坐标系。使用自然坐标系的目的是要使控制算法的使用变得简单。自然坐 标系还有一个有点就是将横向控制和纵向控制解耦。 在一些文章中，理解坐标系的变换是个难点，因为一些学物理的搞控制和学计算机的使用的坐标系可能会不一样，有的是使用 右手坐标系有的是使用时左手坐标系。不同的坐标系可能会直接导致计算的过程中某些量的正负。 本文使用的是右手坐标系：
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