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自动驾驶中的各种时空坐标系

消耗积分:0 | 格式:pdf | 大小:0.21 MB | 2023-06-02

郑成枝

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介绍自动驾驶技术中几种常用的坐标系统，以及他们之间如何完成关联和转换，最终构建出统一的环境模型。 所谓时空坐标系，包括三维空间坐标系和一维时间坐标系。在此基础上，用解析的形式（坐标）把物体在空间和时间的位置、 姿态表示出来。一般三维空间坐标系用三个正交轴X,Y,Z表示物体的位置，用绕这三个正交轴的旋转角度（roll横滚角, pitch俯 仰角, yaw 偏航角）表示物体的姿态。时间坐标系只有一个维度。为了表述方便，我们一般将空间坐标和时间坐标分开讨论。
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