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MPU6050_卡尔曼滤波器
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2017-06-22
苏小小
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MPU6050 卡尔曼滤波器设计
MPU6050
MPU-6050 ：是6轴运动处理传感器，集成了3轴陀螺仪传感器和3轴加速度传感器；
▲MPU6050共有117个寄存器，设计中主要运用到的寄存器有：
1、分频寄存器 0x19
2、配置寄存器 0x1A
3、陀螺仪配置寄存器 0x1B
4、加速度计配置寄存器 0x1C
5、加速度计数据寄存器 0x3B—0x40
6、陀螺仪数据寄存器 0x43—0x48
7、电源管理寄存器1 0x6B
8、我是谁寄存器 0x75 用于标识设备的身份
▲MPU6050的函数初始化：解除休眠（0x00）——分频设置（0x07）
——寄存器配置（0x06）——陀螺仪配置（0x18）
——加速度计配置（0x01）
▲数据处理：……… I2C总线通信
▲应用：四旋翼飞行器、平衡小车、行人导航仪、手持型游戏产品、3D遥控器。
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