基于观测器/卡尔曼滤波辨识估计飞行参数

　　在无人机飞行参数测量中，受环境、干扰或自身稳定性等因素的影响，往往使测量数据中存在野值。为提高飞行数据处理精度，提出了一种基于观测器／卡尔曼滤波辨识（OKID）的新算法用于估计飞行参数。该算法直接利用输入输出数据与系统矩阵得到观测器增益，而观测器增益又收敛于稳定状态下的卡尔曼滤波增益，利用卡尔曼滤波增益即可估计飞行参数。Matlah仿真表明该方法能有效地消除飞行数据中的野值。